Esta capilla prebarroca de la Venerable Orden Tercera de San Francisco es Monumento Nacional desde 1969 por su singular belleza y decoración, en la que destaca el baldaquino que custodia la imagen del Cristo de Dolores, en el altar mayor, proyectado por Sebastián de Herrera y realizado en 1664 por Juan Ursularre Echevarría.

En 1608, se constituye oficialmente la Fraternidad de la Tercera Orden en Madrid, a la que se incorporan personajes ilustres como Cervantes, Lope de Vega, Quevedo y Calderón de la Barca. Para celebrar sus asambleas y actos de culto, los hermanos de la Orden deciden en 1613 construir una modesta capilla que, una vez terminada, resultó insuficiente, dado el notable crecimiento en esos años de la Fraternidad, por lo que deciden levantar una iglesia de mayor tamaño, que es la que existe actualmente.

La nueva capilla fue construida entre 1662 y 1668 por el alarife Marcos López, siguiendo el proyecto del jesuita Francisco Bautista y del pintor y escultor Sebastián de Herrera. Consta de planta rectangular con una sola nave, sin capillas laterales y sin nave transversal.