Este sobrio edificio se encuentra en la Plaza de la Villa, uno de los principales núcleos del Madrid medieval debido a su ubicación equidistante entre la puerta de Guadalajara y la de la Vega, dos de los accesos más importantes de la ciudad durante la Edad Media. Desde su inauguración en 1693 hasta 2007 ha sido la sede de la Alcaldía de Madrid. 

La llamada Casa de la Villa ocupa el antiguo solar de las casas del marqués del Valle, D. Juan de Acuña, lugar en el que habitaba el Duque de Osuna (1574-1624) cuando, el Jueves Santo de 1621, fue hecho preso por orden del rey. A pesar de las diferentes opiniones se considera que su construcción comenzó hacia 1645, a partir de un proyecto del arquitecto Juan Gómez de Mora, y que fue terminada en 1693. La galería de columnas toscanas de la fachada que da a la calle Mayor es obra de Juan de Villanueva (1789).

El interior se distribuye en torno a un patio cuadrado, con los salones principales situados en las fachadas más importantes. Durante los siglos XIX y XX se ha ido ampliando y reformando según las necesidades del Ayuntamiento. Luis Bellido lo restauró en 1915 y construyó un pasadizo elevado que lo une con la Casa de Cisneros.

A partir de la fecha de conclusión de las obras fue sede del Ayuntamiento de Madrid hasta que, el 5 de noviembre de 2007, la Alcaldía de Madrid se trasladó al Palacio de Cibeles, quedando este edificio reservado casi en exclusividad a sede del Pleno Municipal.