En 1776 Carlos III encargó a Francisco Sabatini la construcción de este palacio para alojar a los primeros Secretarios del Despacho y sus correspondientes dependencias administrativas. En 1962 fue declarado Monumento Histórico-artístico y en 2000, se declara bien de interés cultural, con categoría de monumento.

Situado en el Madrid de los Austrias, es un edificio de trazas clásicas y de rígida simetría en la disposición de vanos y ventanas, que cuenta con piso bajo, principal y entresuelo intermedio. En su interior, destaca notablemente la composición de la escalera del vestíbulo pues consigue un efecto visual que tiende a ampliar el espacio de su alrededor.

Su nombre se debe a que tuvo entre sus moradores al marqués de Grimaldi y Manuel de Godoy, Príncipe de la Paz, ambos ministros del rey. Durante la estancia de Godoy se decoró el interior del palacio con mármoles, pinturas al fresco, puertas de bella factura y esculturas. En la actualidad, el palacio es sede de Centro de Estudios Políticos y Constitucionales.