En el corazón del Madrid de los Austrias se encuentra esta basílica que es, a pesar de sus pequeñas dimensiones, una de las construcciones arquitectónicas más relevantes del barroco español, por la singular forma convexa de su fachada, poco habitual en el país y única en el barroco madrileño. En 1984 fue declarada Monumento Nacional.

Construida entre 1739 y 1746, por orden de la reina Isabel de Farnesio, sobre el solar de la antigua parroquia de los santos Justo y Pastor, que databa del siglo XIII y fue derribada a finales del siglo XVII, la basílica se asemeja a una iglesia romana. El edificio, de planta de cruz latina, se debe al arquitecto italiano Santiago Bonavía y fue terminado por Virgilio Rabaglio. Especialmente llamativa es su fachada, de forma convexa, rematada por dos torres con capiteles, de influencia oriental, y un frontón, igualmente curvo. Entre las tallas más notables de la iglesia se encuentra una imagen del Cristo de la Fe y del Perdón, del siglo XVIII, obra del escultor Luis Salvador Carmona, que sale en procesión cada Domingo de Ramos, la primera de todas las que desfilan en la Semana Santa madrileña.

Desde finales de 1959 la atención de la basílica está encomendada al Opus Dei.