Dichiarato Bene di Interesse Culturale nel 1996, è il ponte più antico di Madrid e permetteva di attraversare il Manzanares sulla strada di Segovia, uno dei principali accessi alla capitale. La sua costruzione iniziò nel 1574, su ordine di Filippo II, affidata al Maestro Mayor de Obras di Sua Maestà, Gaspar de Vega, che esegue le tracce e stabilisce le condizioni di esecuzione. 

Alla morte dell'architetto nel 1577, dopo aver gettato le fondamenta del ponte, Juan de Herrera subentra nei lavori e realizza dei nuovi disegni. Cambia le tracce medievali e progetta il primo ponte moderno: il livellamento diventa orizzontale. Il ponte è formato da nove archi di mezzo punto ed è costruito con blocchi di granito.

Il ponte è stato oggetto di diverse riparazioni nel corso della sua storia con l'intervento di celebri architetti al servizio della città: tra il 1935 e il 1943 su ordine del Gabinete de Accesos y Extrarradio e, dopo la Guerra Civile, commissionate dalla Direzione dei Lavori Pubblici. Quest’ultima incarica l’ingegnere Vicente Olmos di portare la larghezza della sezione da 8,65 a 31 metri, dividendo il ponte in due e aprendolo.

Per la canalizzazione del Manzanares, lo stesso ingegnere ripristina l’alzato originale tra il 1955 e il 1960 dissotterrando i piloni e aggiungendo nuove imboccature laterali con le loro banchine. A causa del tracciato della M-30, nel 1985 gli architetti Pérez-Aciego e Quesada hanno eseguito dei lavori di risistemazione di accessi e laterali.

Con la realizzazione di Madrid Río, tutta l'area intorno al ponte ha assunto un nuovo aspetto, con fontane, stagni e viali in linea con l'estetica e la nuova progettazione della zona.