Declarado Bien de Interés Cultural en 1996, se trata del puente más antiguo de Madrid, que daba paso sobre el Manzanares al camino de Segovia, uno de los principales accesos a la capital. Su construcción se inicia en 1574, según Provisión de Felipe II, y está a cargo del Maestro Mayor de Obras de S. M., Gaspar de Vega, que realiza las trazas y establece las condiciones de ejecución. 

A la muerte del arquitecto en 1577, con el puente en los cimientos, Juan de Herrera se hace cargo de las obras realizando nuevos diseños. Cambia las trazas medievales y proyecta el primer puente moderno: la rasante se hace horizontal. El puente está formado por nueve ojos en arco de medio punto y construido con sillares almohadillados de granito.

El puente ha sufrido diversas reparaciones a lo largo de su historia con intervención de notables arquitectos al servicio de la Villa. Entre 1935 y 1943 fueron ordenadas por el Gabinete de Accesos y Extrarradio, y tras la Guerra Civil por la Jefatura de Obras Públicas. En nombre de ésta, el ingeniero Vicente Olmos amplía la anchura del tablero de 8,65 hasta 31 metros, dividiendo el puente en dos y abriéndolo.

Para la canalización del Manzanares, el mismo ingeniero restituye los alzados originales entre 1955 y 1960 desenterrando pilares y añadiendo nuevas embocaduras laterales con sus dársenas. Afectado por el trazado de la M-30 en 1985, los arquitectos Pérez-Aciego y Quesada realizaron obras de remodelación de accesos y laterales.

Con la creación de Madrid Río se ha actuado en todo el entorno del puente dotándolo de acompañamiento de fuentes, estanques y paseos acordes con la estética y nuevo diseño de la zona.