Au centre des jardins de la Plaza de Oriente se trouve cet ensemble sculpté commencé au XVIIe siècle et consacré au roi Philippe IV. La statue principale, réalisée en bronze, représente le monarque à cheval dans une difficile composition de l'école florentine

Il s'agit d'une œuvre de Pietro Tacca, effectuée d'après le dessin de Vélasquez et avec le conseil scientifique de Galilée pour garantir sa stabilité. Une question délicate dans cette œuvre car il s'agit de la première au monde soutenue par les deux pattes arrière du cheval et discrètement par la queue. Cette conception particulière tient au fait que Philippe IV souhaitait une meilleure statue que celle de son père Philippe III sur la Plaza Mayor. Ainsi fut conçue cette statue du roi sur un cheval cabré, quelque chose d'inédit jusqu'alors.

Après plusieurs emplacements, la sculpture fut transférée en 1843, sous le règne d'Isabelle II, du parc du Retiro jusqu'à son emplacement actuel, comme l'expliquent des deux plaques de marbre de son piédestal. C'est alors que l'ensemble fut achevé par deux bas-reliefs situés à la base de la sculpture qui représentent, d'une part, Philippe IV décorant Vélasquez de la Croix de l'ordre de Saint-Jacques et, d'autre part, une allégorie qui fait référence à la protection des Arts par le monarque. L'œuvre est complétée par deux fontaines avec de grands bassins et une silhouette qui représente un fleuve, ainsi que quatre lions de bronze.