Situés face au Palais Royal, ces 1,60 hectares de jardin s'inscrivent dans l'un des ensembles les plus touristiques de Madrid. Ces jardins furent construits à l'initiative de Joseph Bonaparte, afin de mettre en valeur le Palais Royal et le Teatro Real. Depuis lors, ils ont connu de nombreuses et d'importantes rénovations, la plus radicale étant celle que dirigea Miguel de Oriol en 1997.

Au milieu de la place, la statue équestre de Philippe IV, œuvre de bronze de Pietro Tacca de 1640 suivant les calculs de Galilée, est escortée par une grande partie de la collection de statues des rois espagnols qui auraient dû couronner le Palais Royal. Les jardins suivent des formes géométriques qui aèrent et donnent de la visibilité à la façade du Palais Royal. De plus, ils se trouvent au centre d'un important ensemble monumental dont fait partie non seulement le Palais, mais aussi le couvent de la Encarnación.