Музей, расположенный в одном из самых примечательных барочных зданий Мадрида, бывшем приюте Сан Фернандо, который был создан в 1929 году как Муниципальный музей и в 2007 году ставший Музеем истории Мадрида, обладает прекрасной коллекцией, рассказывающей об истории города.

В 2014 году завершилась продолжительная реконструкция здания и фондов Исторического музея, в котором сегодня представлено более 60.000 самых различных экспонатов, связанных с Мадридом. Речь идёт о коллекциях живописи, гравюры, карт, макетов, эскизов, фотографий, открыток, скульптур, фарфоровых изделий, ювелирных украшений, вееров, предметов мебели, оружия, монет и медалей.

Среди многочисленных экспонатов музея отметим «Макет Мадрида», созданный Леоном Хиль де Паласио в 1830 году, полотно «Аллегория города Мадрида» Франсиско Гойи, картину «Мадонна и Сан Фернандо» Луки Джордано, коллекцию фарфора Буэн-Ретиро, коллекцию исторической картографии, собрание из дома Месонеро Романос, предметы из мастерской художника Хосе Гутьерреса Солана и коллекцию исторической фотографии.

Приют Сан Фернандо был построен по проекту архитектора Педро Риберы, который также является автором таких сооружений как казарма Конде-Дуке и Толедский мост.