Этот старинный сад, обязанный своим существованием Филиппу II, представляет собой один из самых потаённых и особенных уголков Мадрида. Сад, расположенный в зелёной полосе площадью более 20 гектаров рядом с Мадрид Рио, получил статус историко-художественного памятника в 1931 году. Своим названием парк обязан историческом эпизоду, случившемуся в 1109 году, когда арабский эмир Али Бен Юсуф совершил попытку отвоевать Мадрид после смерти короля Альфонсо VI, осадив алькасар со стороны ближайшего к реке холма. Скорее всего, его войско стояло лагерем на месте, занимаемом сегодня садами.

В XVI веке король Филипп II приобрёл земли рядом с Алькасаром, которые стали рекреационной зоной Мадридского двора. После пожара в мадридском Алькасаре в 1734 году эта территория утратила былое значение, уступив свою роль другим зонам, прилегающим к дворцу.

Именно в период правления Изабеллы II (1844) Нарсисо Паскуаль и Коломер предпринял создание садов, от которых сохранилась планировка основных прямолинейных проспектов и два фонтана, расположенные вдоль центральной оси: фонтан Ракушек работы Фелипе де Кастро и Мануэля Альвареса (1775) из дворца инфанта дона Луиса в Боабдилья-дель-Монте и фонтан Тритонов итальянской работы XVI века из сада Ислета в Аранхуэсе, расположенный перед Большим гротом или оранжереей. В период регентства Марии Кристины Австрийской парк был полностью обновлён по псевдоландшафтному проекту Рамона Оливы (1890).

Земли Кампо-дель-Моро («Мавританского поля») долгое время пустовали из-за того, что их нельзя было соединить с Королевским дворцом, расположенным значительно выше. Однако именно такое расположение позволило создать один из лучших видов в Мадриде: вдали высится Королевский дворец, а к нему ведет огромный зеленый ковер с монументальными фонтанами среди просторного и тенистого романтического парка. В парке есть два фонтана в неоклассическом стиле: «Тритоны» и «Дворец Ракушек».

В настоящее время, в связи с предстоящим открытием Музея Королевских коллекций (запланированным на конец 2022 года), -3 этаж которого находится на уровне садов, здесь обустраивается вход в Кампо-дель-Моро через ворота, расположенные на пересечении бульвара Филиппа V, на территории сада, с Куэста-де-ла-Вега, где предусмотрен вход в музей для групп. Кроме того, сады будут соединены с осью Мадрид Рио посредством туннеля Бонапарте (или Хуана-де-Вильянуэва), который проходит с востока на запад под выше упомянутой осью и бульваром Вирхен-дель-Пуэрто.

В садах работают рестораны и общественные туалеты.