Музей расположен между бульваром Искусств и парком Ретиро. Он был основан в 1912 году для обучения ремесленников, мастеров и знатоков промышленного искусства. Музей был задуман по образцу подобных музеев, как, например, Южно-Кенсингтонский музей (ныне Музей Виктории и Альберта) в Лондоне или Музей декоративного искусства в Париже.

В настоящее время в музее ведется интенсивная научно-исследовательская работа. Большая часть экспонатов собрана в Испании, но также имеются значительные коллекции иностранного происхождения, которые отображают взаимоотношения художественных направлений обыденных вещей и предметов роскоши на протяжении нескольких веков.

Следует особо отметить коллекцию искусства Востока, основой для которой послужили экспонаты, собранные королем Карлом III для Королевского кабинета естественной истории. Наиболее полно в музее представлено западное декоративное искусство. Здесь можно полюбоваться образцами гончарного и стеклодувного искусства (изделия из керамики, фаянса, фарфора, стекла); мебелью; текстильными, металлическими и ювелирными изделиями; предметами из слоновой кости, сафьяновой и тисненой кожи; композициями рождения Христа; рисунками, картинами и скульптурами.