O museu da catedral de La Almudena de Madrid nasceu com a missão de investigar, conservar, mostrar e transmitir os testemunhos da história da diocese de Madrid. A exposição permanente inclui objetos de grande valor religioso, histórico e artístico, pertencentes à antiga paróquia de Santa María de La Almudena, hoje presidida pela catedral madrilena.

A visita ao museu começa pelas salas da Catedral: a Sala do Capítulo, e a Sacristia Maior, decoradas com modernos mosaicos do sacerdote esloveno P. Marko I. Rupnik, onde se expõem diversos objetos associados à origem e à história da igreja em Madrid, e aos santos padroeiros da cidade, Santa María la Real de la Almudena e San Isidro Labrador, e onde se pode admirar o valioso códice de Juan Diácono, o documento mais antigo sobre a vida e os milagres de San Isidro. 

As escadas dão acesso à cúpula da catedral, que oferece uma vista panorâmica extraordinária da cidade.

A segunda galeria do museu explica de forma catequética a liturgia da Igreja Católica através dos sete Sacramentos: eucaristia, batismo, penitência, confirmação, unção dos enfermos, a ordem sacerdotal e o matrimónio. O museu dedica um espaço especial ao Papa João Paulo II, que no dia 15 de junho de 1993 celebrou a missa de consagração da Catedral de La Almudena, reproduzida em vídeo.

Cúpula de La Almudena

Os visitantes do museu podem desfrutar do privilégio exclusivo de subir à cúpula da Catedral de La Almudena, a mais de 70 metros de altura, de onde é possível contemplar o Palácio Real, a Plaza de Oriente, o viaduto e outra cúpula espetacular, a da basílica de San Francisco el Grande. A galeria do museu (situada um pouco mais abaixo da cúpula) é o lugar ideal para ver com todos os detalhes a cerimónia do Render da Guarda Real, que se realiza na primeira quarta-feira de cada mês, sempre que as condições meteorológicas o permitam, na esplanada do palácio.