Situados em frente ao Palácio Real, estes 1,60 ha de jardim estão inseridos num dos conjuntos mais turísticos de Madrid. Os jardins foram uma iniciativa de José Bonaparte, que queria que realçassem o Palácio e o Teatro Real. Desde então sofreram muitas e importantes reformas, sendo a mais completa dirigida por Miguel de Oriol em 1997.

No centro da praça encontra-se a estátua equestre de Felipe IV, obra fundida por Pietro Tacca em 1640 segundo os cálculos de Galileu Galilei, e escoltada por grande parte da coleção de estátuas de reis espanhóis que coroavam o Palácio Real. Os jardins foram desenhados com formas geométricas que servem para embelezar e realçar a fachada do Palácio Real. Além disso, encontram-se no centro de um importante conjunto monumental a que pertence não apenas o Palácio, mas também o Convento de la Encarnación.