Estes jardins históricos, cuja criação se deve a Felipe II, é um dos recantos escondidos e mais especiais de Madrid. Situados num eixo verde, com mais de 20 hectares, junto a Madrid Río, foram declarados Monumento Histórico Artístico em 1931. O seu nome faz referência a um episódio histórico que teve lugar em 1109, quando o caudilho muçulmano Alí Ben Yusuf tentou reconquistar Madrid após a morte do rei Alfonso VI, atacando o alcácer desde a ladeira junto ao rio. As suas tropas e o próprio caudilho teriam montado acampamento no lugar que hoje ocupam os jardins de Campo del Moro.

No século XVI, o monarca Felipe II comprou os terrenos adjacentes ao Alcázar, que se converteram na zona de ócio da Corte em Madrid. Depois do incêndio do Alcázar de Madrid em 1734, este terreno perde protagonismo em favor de outras zonas vizinhas ao palácio.

Foi no reinado de Isabel II que se iniciou a construção dos jardins, segundo o projeto de Narciso Pascual y Colomer (1844), do qual permanece hoje em dia o traçado das principais avenidas retilíneas, e as duas fontes alinhadas com o eixo central: a das  Conchas, obra de Felipe de Castro e Manuel Álvarez (1775), procedente do Palácio do Infante D. Luis em Boadilla del Monte, e a dos Tritões, obra italiana do século XVI procedente do jardim da Isleta em Aranjuez, e colocada em frente da estufa ou Gruta Grande. Durante a regência de María Cristina de Habsburgo o parque foi alvo de uma completa reforma, seguindo o desenho pseudopaisagista de Ramón Oliva (1890).

Os terrenos do Campo del Moro não foram ajardinados antes devido à impossibilidade de ligação ao Palácio Real, situado a uma altura muito superior. Esta posição elevada foi aproveitada para criar uma das melhores perspetivas madrilenas: o Palácio Real por trás de uma imensa tapeçaria verde ladeada por fontes monumentais no interior de um amplo e sombrio jardim romântico.

Atualmente, com motivo da próxima inauguração do Museu das Coleções Reais (prevista para finais de 2022), cujo psio -3 se encontra situado ao nível dos jardins, está em construção um acesso público ao Campo del Moro através da porta situada na intersecção do Paseo de Felipe V, no interior dos jardins, com a Cuesta de la Vega, onde se localizará o acesso ao museu para grupos de visitantes. Os jardins ficarão conectados com o eixo Madrid Río através do Túnel de Bonaparte (ou de Juan de Villanueva), no subsolo deste eixo, de este para oeste, e o Paseo de la Virgen del Puerto.

Os jardins contam serviços de restauração e asseios públicos.