Situado num dos grandes edifícios do barroco madrileno, o antigo Hospício de San Fernando, este museu, este espaço, criado como Museu Municipal em 1929 e rebatizado como Museu de História de Madrid em 2007, exibe uma das melhores mostras da evolução histórica de Madrid, e oferece uma visão global das artes e da indústria, da vida quotidiana e dos costumes dos seus habitantes, desde que em 1561 foi escolhida como capital de Espanha, e até à atualidade. 

Após uma longa remodelação, tanto do edifício como da coleção que alberga, que ficou concluída no final de 2014, o Museu de História exibe agora mais de 60000 objetos de todo o tipo relacionados com Madrid, como a sua coleção de pinturas, estampas, cartografia, maquetas, desenhos, fotografias, postais, esculturas, porcelanas, ourivesaria, abanicos, móveis, armas, numismática e medalhística.

Entre as suas numerosas peças destacam-se a Maqueta de Madrid de León Gil de Palacio, realizada em 1830, a Alegoría de la Villa de Madrid de Francisco de Goya, a Virgen con San Fernando de Luca Giordano, a coleção de Porcelana del Buen Retiro, a coleção de cartografia histórica, o conjunto da casa Mesonero Romanos, os objetos do ateliê do artista Gutiérrez Solana e a coleção de fotografias históricas.

O Hospício de San Fernando é uma obra do arquiteto Pedro Ribera, que foi também o arquiteto do Quartel de Conde Duque e da Ponte de Toledo.