No centro dos jardins da Praça do Oriente encontra-se este conjunto escultórico iniciado no século XVII e dedicado ao rei Felipe IV. A estátua principal, feita de bronze, representa o monarca a cavalo numa difícil composição executada pelo florentino

Trata-se de uma obra de Pedro Tacca, que a realizou seguindo um desenho de Velázquez e com a assistência científica de Galileu Galilei para garantir a estabilidade. Uma questão delicada nesta obra já que foi a primeira no mundo sustentada nas duas patas traseiras do cavalo e dissimuladamente sobre a cauda. O desenho foi feito assim porque Felipe IV desejava uma escultura melhor que a do seu pai Felipe III na Praça Mayor. É por este motivo que foi projetada uma escultura do rei montado num cavalo sobre duas patas, algo inédito até então.

Depois de várias localizações, a escultura foi transferida em 1843, no reinado de Isabel II, do Parque de El Retiro para o seu local atual, conforme rezam as duas placas de mármore do seu pedestal. Foi nesta altura que o conjunto foi completado com dois baixos-relevos situados na base da escultura que representam, de um lado, Felipe IV a condecorar Velázquez com a Cruz de Santiago e, do outro, uma alegoria que faz referência à proteção das Artes por parte do monarca. As duas fontes de grandes conchas e uma figura que representa um rio, além de quatro leões de bronze, completam a obra.