Se trata de una de las iglesias más antiguas de Madrid, ya que aparece citada en el Fuero de 1202. El edificio actual ha sido el resultado de diversas reformas y añadidos que se han ido sucediendo a lo largo de su historia. En 1979, fue declarada Bien de Interés Cultural.

Probablemente la parte más antigua sea la torre mudéjar, que podría datar de mediados del siglo XIV. Construida toda ella en ladrillo, su decoración es sencilla, destacando los arcos de herradura de las ventanas. Al lado de la torre se encuentra una portada renacentista que data aproximadamente del 1525.

En el interior destaca la cabecera nervada de la nave de la epístola, que podría ser del siglo XV. En cuanto a la cabecera principal y las tres naves, datan de la primera mitad del siglo XVII, periodo en el que el templo fue reformado a iniciativa del arzobispo de Brindisi, don Lorenzo Reinoso. En la cabecera de la nave izquierda se encuentra una capilla fundada por Francisco Luján en el siglo XVI, en la que estuvo el sepulcro de su hermano Fray Antonio de Luján, obispo de Mondoñedo, y que hoy se encuentra en el Museo Arqueológico Nacional.

En su interior se guarda también la talla de Jesús el Pobre, sacado en procesión cada jueves santo.