Ubicato fra il Paseo del Arte e il Retiro, questo museo, creato nel 1912, voleva essere un luogo d'apprendimento per artigiani, fabbricanti, artisti ed esperti delle arti industriali, secondo un'idea simile a quella che aveva ispirato la costruzione di altri musei dello stesso tipo: il South Kensington Museum (oggi Victoria and Albert Museum) di Londra e il Musée des Arts Dècoratifs di Parigi.

Attualmente è piuttosto votato alla ricerca e, anche se la maggior parte dei pezzi conservati sono spagnoli, c'è anche un importante fondo di provenienza straniera, che vorrebbe rispecchiare le relazioni artistiche e le importazioni di oggetti quotidiani e di lusso nel corso dei secoli.

Particolarmente importante la collezione di arte orientale, il cui nucleo proviene dall’insieme di pezzi custoditi da Carlos III per il Gabinete de Historia Natural. Le arti decorative occidentali sono le più rappresentate e comprendono le arti del fuoco (ceramica, maiolica, porcellana e vetro), l'arredamento, il tessile, l'oreficeria e la lavorazione di altri metalli, la lavorazione dell'avorio, della pelle di capra e di marocchinerie, di presepi, opere su carta ed esempi di pittura e scultura.