Situati di fronte al Palazzo reale, questi 1,60 ettari di giardino fanno parte di una delle aree più turistiche di Madrid. I giardini sono stati progettati su iniziativa di re Giuseppe Bonaparte, che intendeva usarli per esaltare il Palazzo e il Teatro reale. Da allora sono stati sottoposti a diverse importanti ristrutturazioni, tra cui quella diretta da Miguel de Oriol nel 1997.

Al centro della piazza si trova la statua equestre di Filippo IV, opera realizzata da Pietro Tacca nel 1640 secondo i calcoli di Galileo Galilei, accompagnata da alcune delle statue dei re spagnoli che avrebbero dovuto decorare il Palazzo reale. I giardini sono stati progettati secondo forme geometriche che danno respiro e risalto alla facciata del Palazzo. Inoltre, si trovano al centro di una zona turistica che include non solo il Palazzo reale, ma anche il Convento de la Encarnación.