Es la edificación más característica, junto al Casón del Buen Retiro, que hoy subsiste del gran conjunto palaciego del Real Sitio y Palacio del Buen Retiro. Fue construido entre 1630 y 1635 y albergaba las mejores pinturas, la mayoría de ellas conservadas hoy en el Museo Nacional del Prado. El Salón debe su nombre a que en él estaban pintados los escudos de los veinticuatro reinos que formaban la Monarquía Hispánica en tiempos de Felipe IV. 

Inicialmente se concibió como palco desde el que los reyes pudiesen asistir a las funciones teatrales que se celebraban en el patio, pero cuando se optó por hacer del Buen Retiro un verdadero palacio, se agregó a esta función la de salón del trono. Bien iluminado por numerosas ventanas, y decorado por mesas de jaspe con leones de plata, la bóveda del techo está pintada al fresco con grutescos dorados. Además, albergaba en las paredes una decoración pictórica rebosante de simbolismo político, cuyo objetivo último era la exaltación del rey Felipe IV.

Las dependencias del Salón de Reinos albergaron desde 1884 el Museo del Ejército, hoy trasladado con sus fondos al Alcázar de Toledo, con el fin de recuperar su pasado esplendor ornamental y ser incorporado a la ampliación del Museo del Prado, del que depende desde 2015.

En la actualidad, el edificio está cerrado al público mientras se realizan trabajos de reforma en su interior.

Tras la aprobación por el Consejo de Ministros de la línea de crédito para la rehabilitación y adecuación museística del Salón de Reinos del Museo Nacional del Prado, la pinacoteca madrileña y el Ayuntamiento de Madrid han firmado un convenio en octubre de 2021 por el que trabajarán conjuntamente para conseguir una integración urbanística y técnica del Salón de Reinos con el resto de edificios que componen el campus del Museo del Prado.

Para ello, se llevará a cabo la reurbanización del entorno inmediato del Salón de Reinos, un túnel de conexión de instalaciones y mantenimiento del Museo bajo suelo entre la fachada sur del Salón de Reinos y la fachada norte del Casón del Buen Retiro, así como la escalera norte y la escalinata y rampa sur de acceso al edificio rehabilitado. También se procederá a la restauración de las esculturas exentas actualmente presentes en la terraza norte del edificio del Salón de Reinos, dos de las cuales son propiedad del Ayuntamiento de Madrid. La previsión es que para el año 2025 se hayan finalizado las obras.