En el centro de los jardines de la plaza de Oriente se encuentra este conjunto escultórico iniciado en el siglo XVII y dedicado al rey Felipe IV. La estatua principal, realizada en bronce, representa al monarca a caballo en una difícil composición del florentino Pedro Tacca.

Pedro Tacca realizó la escultura siguiendo un diseño de Velázquez y con el asesoramiento científico de Galileo Galilei para asegurar su estabilidad. Una cuestión peliaguda en esta obra ya que fue la primera en el mundo sostenida sobre las dos patas traseras del caballo y disimuladamente sobre la cola. La estatua se hizo de esta manera porque Felipe IV deseaba tener una escultura mejor que la de su padre Felipe III en la Plaza Mayor, por ese motivo se diseñó una escultura del rey sobre un caballo sobre dos patas, algo inédito hasta la fecha.

Tras varios emplazamientos, la escultura fue trasladada en 1843, bajo el reinado de Isabel II, desde el Parque de El Retiro hasta su localización actual, tal y como rezan las dos placas de mármol de su pedestal. Es entonces cuando se completó el conjunto con dos bajorrelieves situados en la base de la escultura que representan, por un lado, a Felipe IV condecorando a Velázquez con la Cruz de Santiago y, por otro, una alegoría que hace referencia a la protección de las artes por parte del monarca. Completan la obra dos fuentes de grandes conchas y una figura que representa un río, así como cuatro leones de bronce.