Situé entre le Paseo del Arte et le Retiro, ce musée créé en 1912 devait être un lieu d'apprentissage pour les artisans, fabricants, artistes et connaisseurs des arts industriels, dans le même esprit que celui qui avait animé la création d'autres musées du même type, comme le South Kensington Museum (aujourd'hui Victoria and Albert Museum) de Londres, et le musée des arts décoratifs de Paris.

À l'heure actuelle, il est plutôt consacré à la recherche et, bien que la plupart des pièces soient espagnoles, il existe un important fonds d'origine étrangère, qui cherche à refléter les relations artistiques et les importations d'objets quotidiens et de luxe tout au long de l'histoire.

La collection d'art oriental, dont l'essentiel provient de l'ensemble réuni par Charles III pour le Cabinet d'histoire naturelle, est particulièrement importante. Les arts décoratifs occidentaux sont les plus représentés à travers les arts du feu (céramique, faïence, porcelaine, verre), le mobilier, les textiles, l'orfèvrerie et la métallurgie, les ivoires, les cuirs de Cordoue et les cuirs dorés, les crèches, les œuvres sur papier et quelques peintures et sculptures.