Situé dans l’un des grands bâtiments du baroque de Madrid, l’ancien hospice de San Fernando, cet espace, ouvert en 1929 en tant que musée municipal, a été rebaptisé en tant que musée d’histoire de Madrid en 2007, expose une des plus importantes expositions sur l’évolution historique de Madrid et offre une vision globale des arts, de l’industrie, du quotidien et des coutumes de ses habitants depuis 1561, date à laquelle la ville fut élue Capitale d’Espagne, jusqu’à nos jours.

À l’issue d’une longue rénovation, du bâtiment mais aussi de la collection qu’il accueille, qui s’acheva fin 2014, le musée de l'histoire expose aujourd'hui plus de 60 000 objets en tout genre liés à Madrid : des collections de peintures, des estampes, de la cartographie, des maquettes, des dessins, des photographies, des cartes postales, des sculptures, des porcelaines, de l’orfèvrerie, des éventails, des meubles, des armes, des pièces de monnaie ou encore des médailles.

Parmi ces nombreuses pièces, on remarque la Maquette de Madrid de León Gil de Palacio, réalisée en 1830, l’Allégorie de la Ville de Madrid de Francisco de Goya, la Vierge avec San Fernando de Luca Giordano, la collection de Porcelaine du Buen Retiro, la collection de cartographie historique, l’ensemble de la maison Mesonero Romanos, les objets de l’atelier de l’artiste Gutiérrez Solana ou la collection de photographies historiques.

L’hospice de San Fernando est une œuvre de Pedro Ribera, qui est également l’auteur de la Caserne de Conde Duque et du Pont de Toledo.