Das Museum im ehemaligen Hospicio de San Fernando (Hospiz San Fernando), einem der wichtigen Vertreter des Madrider Barock, die 1929 als städtisches Museum geschaffene und 2007 in Museum für die Geschichte Madrids (Museo de Historia de Madrid) umbenannte Einrichtung, präsentiert eine der besten Ausstellungen zur historischen Entwicklung Madrids und bietet einen umfassenden Überblick über Kunst, Industrie, Alltag und Brauchtum der Madrider Bevölkerung ab Ernennung der Stadt zur Hauptstadt Spaniens bis in die heutige Zeit. 

Nach umfangreichen Renovierungsarbeiten am Gebäude und der darin untergebrachten Sammlung, die bis Ende 2014 dauerten, stellt das Museum für Geschichte heute über 60.000, mit Madrid im Zusammenhang stehende Gegenstände unterschiedlichster Art aus. Dazu gehören etwa Sammlungen von Bereichen Gemälden, Grafiken, Karten, Modellen, Zeichnungen, Fotografien, Postkarten, Porzellan, Schmuck, Fächern, Möbeln, Waffen, Münzen und Medaillen.

Wichtige Stücke seines umfangreichen Bestands sind die Modellnachbildung Madrids (Maqueta de Madrid) von León Gil de Palacio aus dem Jahr 1830, die Gemälde Alegoría de la Villa de Madrid (Allegorie auf die Stadt Madrid) von Francisco de Goya und Virgen con San Fernando von Luca Giordano, die Porzellansammlung aus der Fábrica del Buen Retiro, die Sammlung historischer Karten, der Bestand aus dem Haus von Mesonero Romanos, die Gegenstände aus der Werkstatt des Künstlers Gutiérrez Solana oder die Kollektion historischer Fotografien.

Das Hospicio de San Fernando ist ein Werk von Pedro Ribera, von dem auch das Gebäude Cuartel de Conde Duque  und die Brücke Puente de Toledo stammen.