Die sehenswerte Reiterstatue, die König Philipp IV. gewidmet ist, steht mitten in den Grünanlagen der Plaza de Oriente. Die bronzene Statue zeigt den König in einer schwierigen Reitposition.

Sie ist ein Werk des Florentiners Pietro Tacco, der dabei einer Vorlage von Velázquez folgte. Hinsichtlich der Stabilität des Denkmals, eine heikle Sache, denn es handelte sich um das erste Reiterdenkmal der Welt, dessen ganzes Gewicht von den beiden Hinterbeinen (und ein wenig vom Schwanz) des Pferdes getragen wird, wurde er von Galileo Galilei beraten. Der Entwurf entstand, weil Philipp IV sich ein beeindruckenderes Denkmal wünschte, als das seines Vaters Philipp III auf der Plaza Mayor. So entstand der Vorschlag für eine Reiterstatue mit einem springenden Pferd, etwas noch nie Dagewesenes.

Nach mehreren Umzügen wurde die Statue im Jahr 1843, unter der Herrschaft von Isabella II., vom Retiro-Park zu ihrem aktuellen Standort gebracht, wie es die beiden Marmorplaketten auf dem Sockel bezeugen. Damals wurden auch die beiden Flachreliefs auf dem Sockel angefertigt. Sie zeigen auf der einen Seite Philipp IV, der Velázquez mit dem Kreuz von Santiago auszeichnet, und auf der anderen eine Allegorie über den Artenschutz durch die Monarchie. Zwei Brunnen, eine Figur, die einen Fluss darstellt, und vier Bronzelöwen komplettieren das Denkmal.